机械手的各种分类及工作用途

2021-02-21 11:45:44

随着智能工业的兴起,各行各业都在使用机械手代替人工工作,以提高效率,降低成本,增强企业竞争力。在实践中,我们常见的机械手包括四种:直角坐标机械手、圆柱坐标机械手、极坐标机械手和多关节机械手。

极坐标机械手:手臂前后移动,上下俯仰,左右摆动。其主要特点是工作范围广,机构简单,能抓住地面物体。其运动惯性较小,但手臂摆动角度的误差会被手臂放大。

机械手

多关节机械手:其手臂分为大臂和小臂。手臂与手臂通过肘关节连接,手臂与立柱连接形成肩关节。多关节机械手几乎可以通过手腕和前臂之间的腕关节完成人手的动作。多关节机械手运动灵活,惯性小。它可以抓取底座附近的工件,绕过障碍物工作。多关节机械手适应性广。引入计算机控制后,其动作控制可由程序完成,由内存模拟,是机械手的发展方向。


联匠机械手:手臂在笛卡尔坐标系的三个坐标轴方向上做直线运动,即手臂前后拉伸、上下移动、左右移动。这个坐标占用空间很大,但是工作范围比较小,惯性大,适合工作位置直线排列的情况。


圆柱坐标机械手:手臂前后、上下移动,在水平面内摆动。与直角坐标公式相比,占用空间小,工作范围大。但由于机构的结构限制了高度方向的最低位置,不能抓住地面物体,所以惯性比较大。这是机械手中广泛使用的一种坐标形式。


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