​机械手根本的用什么组成的吗?

2018-08-18 14:16:59 2

机械手根本的用什么组成的吗?
机械手主要由执行组织、驱动组织和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件的部件,根据被抓持物件的形状、尺度、分量、资料和作业要求而有多种结构形式,如夹持型、托持型和吸附型等。运动组织,使手部完结各种转动、移动或复合运动来完成规则的动作,改动被抓持物件的方位和姿态。运动组织的升降、伸缩、旋转等独立运动方法,称为机械手的自由度 。


机械手手部的结构系模仿人的手指,分为无关节、固定关节和自由关节3种。手指的数量又可分为二指、三指、四指等,其间以二指用的最多。可根据夹持目标的形状和巨细装备多种形状和巨细的夹头以习惯操作的需要。所谓没有手指的手部,一般都是指真空吸盘或磁性吸盘。


手臂的作用是引导手指精确地捉住工件,并运送到所需的方位上。为了使机械手能够正确地作业,手臂的3个自由度都要精确地定位。机械手所用的驱动组织主要有4种:液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。其间以液压驱动、气压驱动用得最多。