机械手定位教学案例

机器视觉系统广泛地应用于视觉检测、机械手的视觉引导和自动化装配领域中。基于机器视觉中视觉引导技术，机械手完成特定工作 任务的需求越来越多，促使各个高校和研究机构加大、加深研究力度。如今基于视觉引导的机器人运动控制技术愈加的成熟，广泛的应用 到汽车装配、材料抓取、无人焊接等行业。本方案就是利用视觉技术引导四轴机器人控制吸嘴抓取物体放置合适的位置。

　　 本系统是将四轴机器人和视觉系统组件安装在光学平台上，光学平台（600mm×600mm×50mm）上放置有被测物。机械手在实验室环境 中，通过工业数字相机获取被测物体的位置信息，完成被测物体的二维定位，依据获取的定位信息引导机器人控制四轴机械手上吸嘴从位 置1 中吸取被测物放置于位置2 中。

关键核心

♦　机器人控制技术（四轴多关节机器人）

♦　手眼标定技术

♦　PC式视觉定位与检测

♦　图像处理技术

♦　通讯协议

实验软件平台

　　机械手实验平台所提供的实验及其扩展功能均可在HALCON 交互 式的编程环境HDevelop 中实现。同时我们提供了基于VC++ 的程序框架界面，学习者可以快速地把HDevelop 的代码导入到 这个框架界面中，完成一个完整的应用工程。

平台配置

♦　数字摄像机

♦　镜头

♦　光源

♦　气动抓取装置

♦　四轴机器人及机器人控制器

♦　标定板

♦　光学平台

♦　图像处理软件-HALCON

♦　工业控制电脑

♦　Windows 7 运行环境

工作流程

1.　机械手控制技术（四轴多关节机器人）

2.　手眼标定技术

3.　PC式视觉定位与检测

4.　图像处理技术

5.　通讯协议